Zielonka powstała w XVII wieku z pustkowia, na którym pracował jeden piec smolny; osada należała do starostwa świeckiego. Gdy ziemie przejmowała administracja pruska, sporządzono inwentarz, według którego we wsi mieszkało 69 katolików. Początkowo uprawiano tu tylko żyto, owies i groch, później także jęczmień, tatarkę i warzywa.
We wsi stała murowana, jednoizbowa szkoła z mieszkaniem dla nauczyciela, do której chodziło 67 dzieci. Podczas I wojny światowej kobiety i dzieci, które zostały we wsi, musiały dostarczać zboże, słomę i siano na potrzeby frontu.
W 1918 roku mieszkańcy ogłosili bojkot wyborów do sejmu pruskiego. Powstała Rada Żołnierska, a po niej Rada Robotników i Rolników; ze szkoły zdjęto portret cesarza i zażądano nauki po polsku. W 1920 roku zaczęły działać polska szkoła i świetlica, w której prowadzono pracę patriotyczną. Między wojnami przy stacji kolejowej działała gospoda, a we wsi były też warsztaty rzemieślnicze, cegielnia, sklep i punkt weterynaryjny. Tuż przed II wojną światową doszło do konfliktów narodowościowych.
W październiku 1939 roku kierownik szkoły Benon Borowski został aresztowany i wraz z innymi nauczycielami trafił do Radzimia. Kołodziej Jan Jerchewicz, zatrzymany w 1940 roku, zginął dwa lata później w obozie Buchenwald. Zachowały się 4 drewniane chałupy o konstrukcji zrębowej, przykłady dawnego budownictwa Borowiaków.
