Nazwa wsi pojawia się pierwszy raz w dokumentach lustracji królewskiej z 1765 roku, w zapisie o osadniku Tomaszu Bonie, który otrzymał nadanie w 1747 roku. Po przejęciu tych terenów przez administrację pruską zaczęli napływać osadnicy niemieccy, głównie ewangelicy. We wsi był wiatrak i cegielnia. Gospodarstwa różniły się wielkością, ale tylko 6 z nich miało ponad 50 morgów. Parafia katolików była w Bysławiu, a ewangelików w Tucholi.
Słabe warunki, nieurodzaje i epidemie sprawiały, że część osadników wracała do Niemiec, a inni zostawali tu do końca życia i tu ich pochowano. W czasie I wojny światowej mężczyzn powołano do wojska, we wsi zostały kobiety, starcy i dzieci, a w domach brakowało jedzenia. Między wojnami mieszkańcy znajdowali pracę w tartaku w niedalekim Wierzchucinie; we wsi pracowali szewc i kowal. Gdy zlikwidowano miejscową szkołę, dzieci zaczęły chodzić do szkoły w Mukrzu. Kilku Niemców z Wysokiej wstąpiło do Jungdeutsche Partei für Polen. W 1939 roku w Rudzkim Moście zamordowano 8 polskich mieszkańców wsi.
Od wiosny 1944 roku w lasach między Wierzchucinem a Suchomiem działał tajny poligon „Heidekraut”, na którym testowano niemieckie rakiety typu V. Do stycznia 1945 roku stacje Wierzchucin i Wierzchucin Stary obsługiwały wyłącznie wojsko i były zamknięte dla podróżnych.
Najbardziej znanym obiektem przyrodniczym okolicy jest rezerwat „Cisy Staropolskie” im. Leona Wyczółkowskiego w Wierzchlesie, chroniony od 1827 roku. To największe skupisko cisów w Polsce i jedno z większych w Europie.
