Raciąż należy do najstarszych miejscowości regionu. W grodzie, wzmiankowanym już w 1178 roku, mieściły się siedziba kasztelanii i komora celna, a kasztelania do XIII wieku należała do książąt pomorskich. Grodzisko, którego pozostałości leżą na półwyspie jeziora Śpierewnik, zrekonstruowano w 2012 roku. W 1305 roku Raciąż otrzymali kasztelan kaliski Piotr Święca i jego synowie, którzy w 1307 roku odsprzedali go Krzyżakom. W 1330 roku włączono go do komturii tucholskiej, a po pożarze w tym samym roku nazwa przeszła na wieś leżącą na południowy wschód od dawnego grodu.
W I Rzeczypospolitej Raciąż był zamożną wsią królewską w starostwie tucholskim, co potwierdzają płacone przez nią czynsze i liczne przywileje. W czasie „potopu” okolicę patrolowały oddziały rotmistrza Michałka, dowódcy chłopskiej partyzantki. Od 1695 roku istniała tu szkółka parafialna, a we wsi były też dwie karczmy oraz warsztaty rzemieślników. W 1851 roku wieś spłonęła razem z drewnianym kościołem i szpitalikiem dla ubogich kobiet. Obecny, murowany kościół wzniesiono w latach 1862-1866. Przykościelny cmentarz ułożony jest kaskadowo; stoją na nim drewniana dzwonnica słupowa z drugiej połowy XIX wieku i murowane, eklektyczne mauzoleum Janta-Połczyńskich z przełomu XIX i XX wieku. Pochowano tam Leona Janta-Połczyńskiego (1867-1961), ministra rolnictwa w II Rzeczypospolitej i senatora, oraz jego żonę Marię z Komierowskich (1880-1970), matkę chrzestną „Daru Pomorza”.
Do parafii należały późnobarokowy kościół filialny w Dąbrówce i kaplice dworskie w Wielkiej Komorzy i Wysokiej. Ośrodkiem polskiego życia kulturalnego stała się biblioteka TCL, czynna także między wojnami; do działaczy niepodległościowych należeli Julian Borzeszkowski, Franciszek Kręcki i Franciszek Gierszewski. Wikary z Raciąża, ks. Franciszek Nogalski, zginął 24 października 1939 roku podczas pierwszego masowego rozstrzeliwania w Rudzkim Moście; jego proces beatyfikacyjny otwarto w 2003 roku. Tuż przed końcem wojny w lesie wysockim pod Raciążem zginęło 10 Polaków zastrzelonych przez Wehrmacht. Po ekshumacji spoczęli na cmentarzu parafialnym.
