Pierwszy zapis o Przyrowie pochodzi z 1374 roku. W Człuchowie 13 sierpnia 1415 roku dobra Przyrowo otrzymał na prawie magdeburskim Tyszko z Wałcza. Po 1466 roku wieś była szlachecka. Od 1565 roku dobra, z trzema zagrodnikami, użytkował Marcin Przeworski, a od 1766 roku, po Komierowskim, właścicielem był tucholski asesor Węsierski.
Od 1819 roku dzieci z Przyrowy, a także z majątków Przyrówko i Bralewnica, chodziły do miejscowej szkoły. W 1858 roku dobra wraz z Przyrówkiem należały do Aubracht-Prądzyńskich. Linię kolejową otwarto w 1914 roku i Przyrowa dostała wtedy przystanek.
Po odzyskaniu niepodległości Przyrówko jako pierwszy majątek w powiecie tucholskim rozparcelowano, a ziemię dostało 23 osadników. Powstały także kółko rolnicze i ochotnicza straż pożarna, a we wsi pracowała kuźnia.
