Najstarszy znany zapis o Gostycynie pochodzi z 1350 roku. Wieś należała wtedy do komturii tucholskiej, a komtur Konrad Vullekop nadał jej przywilej lokacyjny na prawie niemieckim. Kamionka wyznaczała niegdyś granicę między Polską a państwem krzyżackim. Zakon władał wsią do połowy XV wieku, po 1466 roku przejęło ją starostwo tucholskie. Lustracja z 1565 roku wymienia tu dwie karczmy oraz młyn, który pracował również jako tartak.
W 1653 roku archidiakon kamieński Stanisław Trebnic odnotował, że drewniany kościół św. Marcina nie ma własnego proboszcza i opiekuje się nim ksiądz z Jeleńcza. Po drugiej wojnie polsko-szwedzkiej wieś się wyludniła, a połowa ziemi pozostała nieuprawiana. Gospodarka była w złym stanie do końca XVIII wieku; w 1791 roku ogień zniszczył połowę zabudowy i kościół zbudowany w 1766 roku. Poprawa przyszła w XIX wieku: w 1819 roku postawiono kościół św. Marcina, w 1877 roku założono straż pożarną, a epidemia cholery dała początek kultowi św. Rozalii.
W strajku szkolnym z lat 1906-1907 udział wzięły wszystkie dzieci, a zorganizował go murarz Jan Rybak. W 1910 roku Polaków było tu 1120, Niemców 125, a Żydów 2. W 1914 roku wieś dostała połączenie kolejowe. Matka właściciela Kamienicy Jana Górskiego, Antonina z Chłapowskich Górska, wspominała międzywojenny Gostycyn jako dużą i w większości zamożną wieś chłopską, w której najwięksi gospodarze, zwani „gburami”, mieli po 200, 400 i 500 mórg. W czasie okupacji zginęli kierownik szkoły Leon Ogrzewalski i proboszcz ks. Paweł Nagórski, poeta i kompozytor.
W kościele zachowały się późnobarokowy ołtarz główny, ołtarze boczne i gotycka rzeźba Chrystusa Ukrzyżowanego z XVI wieku. Na szerokim wzniesieniu, które cyplem wchodzi w łąki, leży grodzisko Burchat, datowane na XIII-XIV wiek.
