Śliwice pojawiają się w źródłach już w XIII wieku, wtedy jako wieś książęca. Pod rządami Zakonu dostały w 1339 roku prawo chełmińskie. Wojny polsko-krzyżackie z lat 1409-1435 przyniosły wsi duże straty, zwłaszcza w czasie przemarszu husytów w latach trzydziestych XV wieku. W 1466 roku Śliwice wróciły do Polski i weszły w obręb starostwa świeckiego. Rozwój zahamowały potop szwedzki i wojna północna, a gospodarce pomógł przywilej Augusta II, który zapewniał mieszkańcom bezpłatne drewno na opał i na budowę, prawo wypasu i połowu ryb. Szkoła działała tu już w 1687 roku.
Po 1772 roku wieś znalazła się w zaborze pruskim. O życie społeczne, gospodarcze i patriotyczne dbali wtedy głównie duchowni, wśród nich ks. Teofil Krzeszewski i ks. dr Stanisław Sychowski, zwolennicy pracy organicznej i pracy u podstaw. W 1873 roku założono chór „Orfeusz”, najstarszy wiejski chór w Polsce. Założono Bank Ludowy i spółkę wodną, rozwijały się polskie warsztaty rzemieślnicze i szkółka koszykarstwa. Polska administracja przejęła Śliwice w lutym 1920 roku. Między wojnami zbudowano młyn parowy i dwa tartaki, założono spółdzielnię „Kupiec”, a przy budowie drogi Czersk-Śliwice-Tleń zatrudniono bezrobotnych mieszkańców.
Pierwszy, drewniany kościół stanął w latach 1263-1264, następny w 1618 roku. Obecny kościół pw. św. Katarzyny Aleksandryjskiej, neogotycki, z cegły i kamienia polnego, zbudowano w latach 1830-1833, a ks. Stanisław Sychowski rozbudował go w latach 1901-1902. Wnętrze ma barokowe i neogotyckie wyposażenie. W 1908 roku przy kościele powstała dokładna kopia groty z Lourdes. Gminę ewangelicką utworzono w 1887 roku; z jej kościoła zostały ruiny, a cmentarz przy zborze zniszczono w 1945 roku. Zabytkami są też poczta z 1912 roku, dworzec kolejowy z 1906 roku i cmentarz parafialny z nagrobkami z lat 1908-1916.
W Rudzkim Moście na początku listopada 1939 roku rozstrzelano dziesięciu mieszkańców Śliwic, a Polakom zabrano warsztaty i inny majątek. Armia Czerwona zajęła wieś 18 lutego 1945 roku.
