Najdawniejsze ślady ludzi w Leśnie mają około 10 tysięcy lat, a stałe osadnictwo sięga epoki brązu (około 1200 roku p.n.e.). W okresie rzymskim teren zamieszkiwała ludność kultury wielbarskiej. Na cmentarzysku z 14 kurhanami odkryto m.in. groby skrzynkowe z epoki brązu i z czasów późniejszych.
W 1354 roku wielki mistrz krzyżacki Winrich von Kniprode nadał Leśno rycerzowi Dytrychowi von Leystenowi. Od 1466 roku, po wojnie trzynastoletniej, wieś należała do króla i leżała w starostwie tucholskim. Ostatnimi właścicielami dóbr byli Cietrzew-Sikorscy. Ich dwór, wzniesiony w pierwszej połowie XIX wieku i przebudowany na styku XIX i XX wieku, stoi na owalnym kopcu o podstawie 60 na 100 m. Badacze przypuszczają, że kopiec był grodem wczesnośredniowiecznym albo późniejszą siedzibą obronną; większość znalezisk z badań kopca pochodzi z XIII wieku. Od dworu do jeziora ciągną się resztki XIX-wiecznego parku.
Drewniany kościół parafialny Podwyższenia Krzyża Świętego powstał prawdopodobnie w 1642 roku. Stanął tam, gdzie wcześniej był kościół św. Katarzyny, strawiony przez pożar w 1634 roku. Postawili go tutejsi cieśle w konstrukcji zrębowej, a wieża wysoka na mniej więcej 32 m ma konstrukcję słupowo-ramową i stoi na kamiennej podmurówce. Dach i wieżę pokrywa świerkowy gont. Po 1710 roku świątynię przebudowano na trzynawową. Wyposażenie barokowe pochodzi z początku XVIII wieku, a belka tęczowa z grupą Ukrzyżowania jest starsza, z XVII wieku. W 1929 roku kościół trafił do rejestru zabytków.
Od drugiej połowy listopada 1906 do początku marca 1907 roku uczniowie tutejszej szkoły elementarnej strajkowali przeciw nauczaniu religii po niemiecku.